Прекращение уголовного дела за деятельное раскаивание: условия и процедуры

Можно ли закрыть дело за деятельное раскаяние, если покушался на грабеж? Нужно ли для этого сразу сознаться или достаточно что-то сделать для исправления? И вообще, надо ли все эти условия выполнять?